Упражнение
«Модальные глаголы Dare и Had better
(Modal verbs)»

Да, как обычный (не модальный) этот глагол может принимать форму времени Future.

Это разные понятия.
Некоторые модальные глаголы могут выступать и как достаточные (обычные глаголы), и как недостаточные.

У нас, к сожалению, нет отдельного урока на данную тему – да и нет в этом смысла, так как вопрос двух строчек объяснения. Антон и правда немного перестарался с терминами – с кем не бывает :)
Недостаточный глагол – это глагол, который не может отражать лицо и число.

Взять, например, русский глагол "победить" – у него нет формы 1го лица единственного числа: победю? побежу? Значит, он недостаточный.

В английском языке действительно практически все модальные глаголы являются недостаточными – они существуют только в одной форме. Но есть и ряд исключений, куда входят глаголы и структуры "have to", "be to", "dare", "have got to".
Мы говорим "I can", "she can", "it can", "they can", потому что модальный глагол can – недостаточный, он не меняет своей формы, о каком бы лице и числе ни шла речь.
Но мы скажем "I have to"/"they have to" и "she has to"/"it has to" потому что модальная конструкция "have to", несмотря на свою модальность, не является недостаточной и меняется в зависимости от того, о каком лице и числе идёт речь.

Обв варианта перевода возможны в зависимости от конкретного контекста.